ROS2-命令行工具

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ROS2-教程（一）

ROS 命令行工具

1 节点（Node）

在机器人系统中，可以不同的模块负责不同的功能，例如：电机控制、遥控器等等。这些不同的模块就称为节点，是 ROS 这个通信系统中最基础的部分。

  1. 使系统运行的第一部就是启动所有节点 ros2 run <package_name> <node_name>。
  2. 可以通过 ros2 node list 列出所有节点。
  3. ros2 node info 列出该节点相关信息，包括订阅或发布的话题、服务的请求或响应、动作的请求和相应

2 话题（Topic）

话题通信是 ROS 通信机制中一种。可以理解成广播机制，无论接受方是否接收到信息，发送方正常发送。而这个消息的缓冲区可以称为话题。发送方为发布者（Publisher），接受方为订阅者（Subscriber），可以是多对多、多对一、一对多或者单对单。
topic

  1. 列出所有话题 ros2 topic list。
  2. 观察话题信息 ros2 topic echo <topic_name>，相当于有一个节点订阅了该话题。
  3. 发布话题 ros2 topic pub <topic_name> <topic_type> <topic_content>，topic_content 可以以 .yaml 的形式。topic_type 可以通过 ros2 topic list -t 查看。
  4. topic_content 具体内容通过 ros2 interface show <type_name> 查看。

3 服务（Service）

服务通信机制也是 ROS 通信机制中一种。可以理解成请求（Request）-应答（Response）式的机制，只有在从机（Server）收到请求时，才对主机（Client）进行应答。只能是多对一或者一对一。service

  1. 列出所有服务 ros2 service list。
  2. 发送请求 ros2 service call <service_name> <service_type> <service_content>，service_type 和 service_content 查看方式与话题通信相同。

4 动作

动作通信适用于需要长期较互的场景，包括了话题和服务两种基础的通信机制。主要分为三部分，目标（goal）服务、反馈（feedback）话题、结果（result）服务。通信时先进行主机（client）发送目标服务请求，然后从机（serer）应答后，主机发送结果请求，从机不断发布反馈话题，直到达到目标后，从机应答目标服务，一次通信结束。
action

  1. 列出所有动作 ros2 action list。
  2. 获取动作通信信息 ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <action_goal_content> action_goal_content 查看方式与话题通信相同。

5 参数及运行日志

5.1 参数

参数是每个节点的配置值。

  1. 列出所有参数 ros2 param list。
  2. 设置参数 ros2 param set <node_name> <param_name>。
  3. 获取参数 ros2 param get <node_name> <param_name>。
  4. 储存参数 ros2 param dump <node_name> > <file_name>，可以将参数储存到 .yaml 文件中。
  5. 在下次载入节点时可以用 ros2 run <package_name> <node_name> --ros-args --params-file <file_name>，或者载入节点后再用 ros2 param load <node_name> <param_name>。

5.2 运行日志

可以将话题信息记录下来并在以后进行回放

  1. 记录数据 ros2 bag record <topic_name>。可以用 -o <file_name> 指定记录文件名。
  2. 回放日志 ros2 bag play <file_name>。

6 rqt 工具

rqt 是 ROS 系统中的可视化工具。

  1. 通过 rqt 启动所有 rqt 工具。
  2. 通过 rqt_graph 查看所有节点通信信息。
  3. 通过 ros2 run rqt_console rqt_console 查看所有节点的输出日志。